Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z 1589 roku, kiedy należała ona do rodziny Krępskich. Prawa miejskie Lipsku nadano najprawdopodobniej w 1613 roku. W 1775 roku miasto otrzymało prawo organizowania targów w soboty i dziesięciu jarmarków rocznie. W 1868 roku Lipsko utraciło prawa miejskie. W 1956 roku powstał powiat lipski.
W Lipsku możemy zobaczyć pozostałości cmentarza żydowskiego założonego w XVII wieku, na którego terenie obecnie znajduje się park. Na terenie gminy znajdują się również duże kompleksy leśne, zapewniające świetne warunku do rekreacji i grzybobrania.
- Obszar:
- 15,70 km2
- Liczba ludności:
- około 5 500
- Województwo:
- mazowieckie
- Kody pocztowe:
-
27-300
- Liczba podmiotów gospodarczych:
- 464
- Współrzędne geograficzne:
- 51.1589900 21.6491100