Miejscowość otrzymała prawa miejskie w 1429 roku. Pod koniec XV wieku Mława została włączona do Królestwa Polskiego przez króla Jana Olbrachta. W 1764 roku Mława stała się starostwem grodowym. Podczas I rozbioru Polski miasto przeszło pod panowanie pruskie, później znajdując się w Księstwie Warszawskim i Królestwie Polskim.
W Mławie znajdziemy zabytki takie jak kościół parafialny pod wezwaniem Świętej Trójcy, przebudowany w latach 1882–1886, późnobarokowy kościół pod wezwaniem świętego Wawrzyńca z 1786 roku, ratusz miejski z końca XVIII wieku, drewniany spichlerz „Lelewelówka” z XVIII wieku, kamienice z elementami dekoracji secesyjnych z początku XX wieku, Pomnik Obrońcom Mławy, czy więzienie powiatowe wybudowane w 1889 roku.
- Obszar:
- 34,80 km2
- Liczba ludności:
- około 33 700
- Województwo:
- mazowieckie
- Kody pocztowe:
-
od 06-500 do 06-501
- Liczba podmiotów gospodarczych:
- 2 190
- Współrzędne geograficzne:
- 53.1122600 20.3837200